Types.hpp

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#pragma once
 
 
#include <Core/RaCore.hpp>
 
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Geometry>
#include <Eigen/Sparse>
 
namespace Ra {
namespace Core {
 
using VectorN  = Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, 1>;
using VectorNf = Eigen::VectorXf;
using VectorNd = Eigen::VectorXd;
 
using Vector4  = Eigen::Matrix<Scalar, 4, 1>;
using Vector4f = Eigen::Vector4f;
using Vector4d = Eigen::Vector4d;
 
using Vector3  = Eigen::Matrix<Scalar, 3, 1>;
using Vector3f = Eigen::Vector3f;
using Vector3d = Eigen::Vector3d;
 
using Vector2  = Eigen::Matrix<Scalar, 2, 1>;
using Vector2f = Eigen::Vector2f;
using Vector2d = Eigen::Vector2d;
 
using VectorNi = Eigen::VectorXi;
using Vector2i = Eigen::Vector2i;
using Vector3i = Eigen::Vector3i;
using Vector4i = Eigen::Vector4i;
 
using VectorNui = Eigen::Matrix<uint, Eigen::Dynamic, 1>;
using Vector1ui = Eigen::Matrix<uint, 1, 1>;
using Vector2ui = Eigen::Matrix<uint, 2, 1>;
using Vector3ui = Eigen::Matrix<uint, 3, 1>;
using Vector4ui = Eigen::Matrix<uint, 4, 1>;
 
using Ray  = Eigen::ParametrizedLine<Scalar, 3>;
using Rayf = Eigen::ParametrizedLine<float, 3>;
using Rayd = Eigen::ParametrizedLine<double, 3>;
 
using MatrixN = Eigen::Matrix<Scalar, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>;
using Matrix4 = Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4>;
using Matrix3 = Eigen::Matrix<Scalar, 3, 3>;
using Matrix2 = Eigen::Matrix<Scalar, 2, 2>;
 
using MatrixNf = Eigen::MatrixXf;
using Matrix4f = Eigen::Matrix4f;
using Matrix3f = Eigen::Matrix3f;
using Matrix2f = Eigen::Matrix2f;
 
using MatrixNd = Eigen::MatrixXd;
using Matrix4d = Eigen::Matrix4d;
using Matrix3d = Eigen::Matrix3d;
using Matrix2d = Eigen::Matrix2d;
 
using MatrixNui = Eigen::Matrix<uint, Eigen::Dynamic, Eigen::Dynamic>;
 
// using Diagonal = Eigen::DiagonalMatrix< Scalar, Eigen::Dynamic >;
using Diagonal =
    Eigen::SparseMatrix<Scalar>; // Not optimized for Diagonal matrices, but the operations between
                                 // Sparse and Diagonal are not defined
using Sparse = Eigen::SparseMatrix<Scalar>;
 
using Quaternion  = Eigen::Quaternion<Scalar>;
using Quaternionf = Eigen::Quaternionf;
using Quaterniond = Eigen::Quaterniond;
 
using Transform  = Eigen::Transform<Scalar, 3, Eigen::Affine>;
using Transformf = Eigen::Affine3f;
using Transformd = Eigen::Affine3d;
 
using Aabb  = Eigen::AlignedBox<Scalar, 3>;
using Aabbf = Eigen::AlignedBox3f;
using Aabbd = Eigen::AlignedBox3d;
 
using AngleAxis  = Eigen::AngleAxis<Scalar>;
using AngleAxisf = Eigen::AngleAxisf;
using AngleAxisd = Eigen::AngleAxisd;
 
using Translation  = Eigen::Translation<Scalar, 3>;
using Translationf = Eigen::Translation3f;
using Translationd = Eigen::Translation3d;
 
} // namespace Core
} // namespace Ra